AG-95协议 某品牌机械臂末端485透传说明 TCP连接到端口60000，随后发送HEX数据给到该端口，该端口自动通过485透传到机械臂末端夹爪（AG-95），反过来AG-95的485反馈也会回馈到TCP客户端。 Modbus-RTU | 01 | 06 | 01 00 | 00 A5 | 48 4D |地址|指令码|指令|数据|CRC16低|CRC16高 而手爪使用Modbus-RTU协议和手爪的上位机（机械臂）通信。 结合TCP-485透传，机械臂的上位机可以通过Modbus-RTU Over TCP和机械臂ip:60000号端口进行通讯，使用ModbusPull工具可以进行测试。具体测试可以参考“初始化手爪”栏目。后续即可通过普通的TCP客户端通过60000号端口控制末端夹爪，便于在ROS等环境下进行开发。 注：Modbus-TCP和Modbus-RTU Over TCP的区别在于：前者无校验位（因为TCP/IP已经实现了CRC校验），后者仍然需要发送CRC校验位。 Modbus操作 初始化手爪 可以裸发送 “01 06 01 00 00 A5 48 4D ” 实现。 或者：将256（HEX：01 00）地址设置为165（A5），手爪完成初始化。 初始化状态读取地址：0x0200（DEC：512），结果含义：0 -> 未初始化, 1 -> 初始化完成, 2 -> 初始化中 读取可以发送 “01 03 02 00 00 01 85 B2”（查询ID为1，地址0x0200，一位），随后判断返回值即可。 返回结果例子： 01 03 02 00 01 79 84 # 初始化完成 01 03 02 00 02 39 85 # 初始化中 设置手爪位置 位置从0到100，先把该值乘以100，得到设置值……

本文可以作为WSL2+ROS的安装教程，也可作为Ubuntu20.04+Noetic的安装教程（忽略WSL安装部分即可） 1. 安装WSL2+Ubuntu 特别说明：WSL2目前和Vmware 15.5+版本是支持共存的。故安装WSL2后是也是可以用Vmware虚拟机的 WSL是Windows Sub Linux的简写，即Windows的一个Linux子系统。方便之处在于这个Linux子系统可以和Windows共用文件系统，也方便使用Windows的IDE对代码进行编辑。整体使用体验会比纯粹用Linux虚拟机效果稍微好一点。 因为安装Vmware虚拟机比较重，为了方便ROS安装和折腾起见，于是选用WSL2作为ROS的开发系统。 启用WSL 打开Windows功能的”适用于Linux的Windows子系统“和”虚拟机平台“，随后重启电脑。 重启完毕后进入cmd控制台，输入下列指令，将wsl设置为wsl2，并更新wsl到最新版本。 wsl --set-default-version 2 wsl --update wsl --shutdown 安装Ubuntu20.04 因为用的是Ros Noetic，所以安装的是Ubuntu20.04，如果要安装其他版本，可以执行“wsl –list –online”查看。 这里使用Ubuntu20.04，输入以下指令在线安装： > wsl --list --online ·······（略） Ubuntu-20.04 Ubuntu 20.04 LTS ·······（略） > wsl --install -d Ubuntu-20.04 等待安装完成后，会自动弹出Ubuntu终端。如果出现如下报错，可以下载新的内核程序解决： WslRegisterDistribution failed with error: 0x800701bc 内核下载地址：https://wslstorestorage.blob.core.windows.net/wslblob/wsl_update_x64.msi 安装完这个程序后问题就解决了，重新打一遍安装指令就行。 配置Ubuntu，并安装OpenGL最新版 Ros需要新版本的OpenGL方可运行，这边也一同安装开启。 【可选】换源 sudo cp /etc/apt/sources.list /etc/apt/sources.list.bak sudo rm /etc/apt/sources.list sudo nano /etc/apt/sources.list 然后复制内容进去： deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal main restricted universe multiverse deb http://mirrors.……