0x01 开发需求需求很简单，通过ROS对连接在CR机械臂法兰盘上的大寰AG-95进行控制。如果是直接在机械臂上写项目，那么直接在写机械臂lua程序(该lua程序直接运行在机械臂控制柜上)过程中调用官方开发完成的包就好了。但是当我们选择使用ROS对机械臂进行控制的时候，这个包就不顶用了ROS -(TCP控制指令)-> CR机械臂0x02 DOBOT CR机械臂末端485透传说明TCP连...